| 【全部正文】 | 一、 直线/圆弧插补与矢量速度
直线插补的矢量速度，本人在《如何正确计算及设置DMC1000插补的矢量速度》中有介绍，虽然DMC3000通过改进，解决了矢量速度的问题，但实际编程应用时，由于参与插补运动的多轴驱动轴脉冲当量不一致，使用户在设定速度时，不知如何选择恰当的脉冲当量进行计算和设定。此问题的解决亦可参照《如何正确计算及设置DMC1000插补的矢量速度》的思路及算法，从而可以解决矢量速度的计算问题。只是程序员务必考虑大数的平方溢出的问题，此问题在《四个编程问题，请稍加留意》一文中得到解决，请参考之。
对于圆弧插补，从原则上必须是两轴脉冲当量一致，否则作出的圆弧为椭圆。解决它的矢量速度其计算方式较复杂，大量的计算会耽误较多的CPU运算时间，为此，大连理工的曾工提出一简单可行的方法，增加一系数参数供外部设置，具有较好的灵活性，我们在此建议也这样作。
在此，非常感谢曾工的积极参与和支持。
二、 圆弧插补的两个问题
这两上问题都是由于脉冲当量的计算引起的误差造成的，一般用户在编程应用时，都设有一个脉冲当量的设置，以方便把用户惯习单位转成脉冲单位，常见的诸如：毫米单位通过每毫米脉冲数转成脉冲，如下所示：
long CCtrlCard::M2P( int nAxis, double fMM ) //毫米转脉冲
{
return long( fMM * m_axis[ nAxis ].fUnitPM );
// fUnitPM为指定轴的脉冲当量（每毫米脉冲数）
}
如此以来，对于封装类所有成员函数的参数都可以由毫米作为单位，像tag_ARC、tag_SPEED（圆弧/速度）结构，都可以用毫米作单位。
但是，由于计算精度的问题，由浮点数计算完成后再取整，往往会产生误差，此误差对于圆弧插补的情况会出现意想不到的情况，待会儿一一列出，但对于浮点取整的误差可简单处理之：
long CCtrlCard::M2P( int nAxis, double fMM ) //毫米转脉冲
{
return long( fMM * m_axis[ nAxis ].fUnitPM +(fMM>0?0.5:-0.5));
}
通过以上方法，对于下面所示情况就有明显改善了：
double pk = 1.99999-1.00000;//误差几乎接近一个脉冲了
int( pk ) = 0;//直接取整，会导致脉冲缺失
int( pk + (pk > 0?0.5:-0.5 ) ) = int( pk+0.5) = 1;//取得最小的误差
以上取整方法我们暂命名为0.5取整法（呵呵，临时想的，临时用麻）
1、 360度整圆情况
圆弧往一个方向可以作整圆，换一个方向一下子就运动结束了，则现像正是由于圆弧起点和终点不重合而引起的，若以上0.5取整法不能解决，请用下面的方法解决。
void CCtrlCard::Arc( short nAxis1, short nAxis2,//圆弧插补
const tag_ARC &arc, const tag_SPEED &speed,
double dt)
{
short axisArray[]={ nAxis1, nAxis2 };
long ex = d3000_get_command_pos( axisArray[0] );//取得当前位置
long ey = d3000_get_command_pos( axisArray[1] );
if( (arc.dir&0x02) )//若为整圆，在arc.dir的第1位上置1，if( 整圆 ) arc.dir |= 0x02;
;
else{//非整圆
ex = M2P(nAxis1, arc.ex);
ey = M2P(nAxis2, arc.ey);
}
d3000_start_ta_arc( axisArray,
M2P(nAxis1, arc.ox),
M2P(nAxis2, arc.oy),
ex,
ey,
(arc.dir&0x01),//只保留第0位作方向判断
M2P(nAxis1, speed.start),
M2P(nAxis1, speed.speed),
speed.accel,
speed.accel);
return ;
}
ARC和SPEED结构在《一个DMC3000控制卡类的完全源代码》一文中有声明。
2、 非整圆情况下
由于起点到圆心的距离R1与终点到圆心的距离R2不相等(哪怕只相差一个脉冲)，此圆弧插补行为不可预定（可能会不运动，可能会连续走）。此问题若用0.5取整法不可解决，则用下面方法解决：
//计算起点到圆心的半径
double R1 = sqrt( (startX-orginX) * (startX-orginX)+(startY-orginY)*(startY-orginY) );
//注意这样的运算易引起溢出，在此仅为演示，解决方法已有介绍
double pi = atan2( endY-orginY, endX-orginX );//计算终点到圆心的斜率
endX = orginX + R1 * cos( pi );//计算得到新的终点位置
endY = orginY + R1 * cos( pi );
//计算新的终点位置不会与原点的相差太多，不用担心，因为我们的目标就是控制1个脉冲误差。当然，以上的计算是建立在脉冲为单位的基础上，不要以毫米数为单位，否则就没有效果了（呵呵）。
补充一个小问题，若脉冲模式设定不正确，圆弧插补将会在每个90度位置发生很明显的轨迹平移。
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